Según Sigmund Freud, el camino hacia una sexualidad madura inicia desde la infancia, esas primeras nociones aparecen en el lactante, ya que con la boca es que el ser humano comienza a analizar el mundo, a explorarlo y a comprenderlo. Por ello toda la vida está mediada por la sexualidad, eso sí, en cada etapa se vive y se manifiesta de forma diferente:

Niñez

Exploración: para conocer el mundo a través de los sentidos.
Diferenciación: para entender qué es diferente, se conoce el cuerpo y cómo se visten los otros.
Género: empiezan a moldearse las características del género y del desarrollo de la personalidad

Adolescencia

Transformación: el cuerpo sufre cambios hormonales y físicos.
Autoexploración: se tiene el primer acercamiento al placer por medio del cuerpo.
Relacionamiento: los cambios hormonales favorecen las relaciones con los otros y el amor.

Adultez

Placer: se vive la sexualidad plenamente.
Conocimiento: se cuida el cuerpo, y se aprende a tener una sexualidad sana.
Decisión: se adquiere criterio para decir no.

Plenitud

Autoexploración: se percibe una nueva transformación en el cuerpo que requiere de una adaptación.
Redescubrimiento: se vuelven protagónicos los besos, las caricias o la masturbación, los vínculos emocionales se fortalecen.
Placer: se dejan atrás las presiones sociales, en la sexualidad deja de importar la cantidad para primar la calidad.